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CANopen 协议规范

CANopen是一种基于CAN(控制器局域网路-Controllor Area Network)总线的高层通讯协议,CANopen规范集由应用层和通讯配置文件以及应用程序、设备和接口规范组成。

CANopen是国际标准的总线协议,在欧洲的基于CAN的工业系统中,CANopen占领导地位。

它是作为一种标准化的嵌入式网络而开发的,具有高度灵活的配置能力。CANopen的设计用于面向运动的机器控制网络,例如搬运系统。到目前为止,已在多种应用领域中使用,例如,医疗设备、越野车辆、海事电子设备、铁路应用或楼宇自动化等。

 

 

按照OSI网络模型,现场总线网络一般只具有有第1层(物理层)、第2层(数据链路层)、第7层(应用层)。因为现场总线通常只有一个单独的网络部分,因此不需要第3层(传输层)和第4层(网络层),也不需要第5层(会话层)第6层(描述层)的作用。

CAN(Controller Area Network)现场总线仅仅定义了1和2层(见ISO11898标准);实际设计中,这两层完全由硬件实现,大大减少了现场总线节点的硬件开发工作。 但是,应需要有一个高层协议来规定CAN报文中的11位标识符和8字节数据的使用。建立基于CAN总线的工业自动化应用中各种CAN厂商设备的互用性、兼容性也需要一种标准的应用层协议,能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式,提供设备功能描述方式,执行网络管理功能。

应用层(Application layer)为网络中每一个设备提供一组有用的服务与协议。
通讯配置(Communication profile)提供配置设备和通讯数据的含义,定义设备间数据通讯方式。
设备配置(Device proflile)为特定(类)设备添加描述(如数字I / O,模拟的I / O,运动控制器,编码器等)。

资料下载:
【协议规范】CANopen high-level protocol for CAN-bus V3.0(en) 【PDF 426K】 CANopen 协议规范 3.0 版本,英文原版

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